机械手选用德国西门子PLC S7-200CPU226控制器，采用气源做驱动的，设计相应的控制回路，电器元件的控制采用西门子PLC控制，以实现自动控制方式，能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓取或放置物品，成本相对较低，使用效果良好。程序本人已亲测，希望对你有帮助。

        机械手工作过程如下:每次循环动作均从原位开始。开始运行后，如果机械手不在初始位置上，步进电机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）。

        归位后首先横轴步进电机工作，横轴前伸；前伸到位后，手抓电动机得电，带动手抓旋转；当传感器检测到限位开关时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；延时一段时间，竖轴步进电机工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪夹紧；延时过后，竖轴上升，同时横轴缩回、底盘电机带动底盘旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一周期动作。

        西门子I/O模块表如下：

        

        1.手动程序

        手动程序分为点动控制和单步控制两部分，手动操作不需要按工序顺序动作，按普通继电器程序来设计。手动操作的梯形图如图所示。手动按钮I0.7、I1.3—I2.1分别控制下降、上升、右移、左移、夹紧、放松和回原点各个动作。为了保证系统的安全运行设置了一些必要的连锁。其中在左、右移动的梯形图中加入了I0.2作为上限连锁，因为机械手只有处于上限位置时，才允许左右移动，由于夹紧、放松、动作是用二位五通电磁换向阀的CY3-1电磁线圈控制，故在梯形图中用“置位”、“复位”指令，使之有保持功能。以下是手动操作程序梯形图，如下图所示：

             

        2.自动程序

        由于自动操作的动作较复杂，采用顺序功能图设计法设计程序，用以表明动作的顺序和转换条件，矩形框表示“工步”,相邻两工步用线段连接，表明转换的方向。横线表示转换的条件。若转换条件得到满足则程序从上一工步转到下一工步。根据顺序功能图可以方便的转换为梯形图程序，其顺序功能图如下图所示：

        

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